El grupo fue fundado principalmente por artistas formados en la Escola Nacional de Circo, quienes a principios de los años 80 's actuaron en el Circo Voador. Como parte de una delegación de representantes de la cultura brasileña en el Mundial de 1986 en Guadalajara, la compañía actuó por primera vez bajo el nombre de Intrépida Trupe. En 1988 se produjo la primera representación teatral, con el espectáculo "Intrépida Trupe" en el Teatro Ipanema.